yabo官网专利摘要显示，本发明公开一种清洁设备，包括动力装置，驱动所述设备沿着水池的水线延伸方向横向移动；清洁装置，在所述设备横向移动时清洁水线附近的脏污；传感器，位于所述清洁设备上，用于探测所述清洁设备在所述横向移动方向上是否具有障碍；控制器，基于所述传感器的探测结果，控制所述清洁设备执行避障动作。通过设置传感器，使得清洁设备沿水线水平运动过程中能够识别路径上的移动障碍，并且当识别到存在移动障碍时，能够基于控制器控制清洁设备执行避障动作，并完成水线清洁动作；与现有技术中以控制清洁设备反复上下墙进行清洁的方式相比，极大提高了清洁设备清洁水线的效率。